On est homologués ! 2 matchs gagnés!

Nous avons passé avec succès les homologations !

Après une première tentative réussie pour l’homologation statique mais où la détection n’a pas fonctionnée nous avons finalement réussi à être homologué en 33ème position à 18h mercredi! Quelques équations de trigonométrie élémentaires ont été nécessaires pour venir à bout des bugs de détection.

L’abeille à également posé quelques problèmes car les dimensions de l’écartement de son chariot qui était trop court… Un petit correctif maison suivi d’une re-impression aux bonnes dimensions et elle roule désormais sans soucis !

2 matchs ont suivi: un premier ce matin contre Unitec UTBM et un second cette après-midi contre GEII Toulon, tous les deux couronnés de succès. Le paramyrphy a été adapté pour mieux protéger notre panneau domotique des parasites. Les mouvements de récupération des balles ont été légèrement modifiés pour s’assurer de leur bonne récupération.

Lors des prochains matchs nous afficherons le score et temps restant du match. On travaille encore sur le code !

A demain pour la suite !

La suite de la pré-coupe: on est homologables !

Journée finalisation de l’asservissement hier et mise à jour des objectifs de l’IA. On a maintenant une jolie princesse qui sait faire un beau calage bordure et qui part à l’aventure marquer ses premiers points ! On est homologables ! Espérant que le tout résiste au voyage à La Roche sur Yon et que Murphy ne fasse pas des siennes !

En ce qui concerne la détection, les 4 détecteurs fonctionnent à merveille … après le changement de la Raspberry dont la moitié des GPIO était défectueuse! Au passage voici une photo de l’élargissement des trous de la carte fait avec la plus grande précaution:

Notre abeille lapin a désormais un double qui nous servira en cas de problème ! De plus des petits bras ont été ajoutés de chaque côtés afin que le robot puisse la propulser sur le ballon. Cela reste à tester, peut-être qu’il faudra encore ajuster la longueur des bras.

Concernant le panneau domotique, nous avons dû lui faire perdre du poids en le trouant en multiples endroits. Espérons maintenant que ça soit suffisant pour l’homologation!

Concernant le problème d’affichage, nous avons ressoudé l’intégralité de la nappe. Lors du rallumage du panneau, l’affichage de l’écran ne fonctionnait toujours pas, la dalle étant seulement à moitié affichée. Nous nous sommes rendus compte qu’il s’agissait en fait de parasites. Un panneau anti-parasite en aluminium a été fabriqué et placé juste derrière l’écran. Désormais tout s’affiche comme prévu ! Il nous reste à régler les problèmes de connexion Bluetooth et le panneau sera prêt!

Avancement pré-coupe – lanceur, panneau domotique, abeille

La coupe approche et on est bientôt prêts ! Le robot peut envoyer des balles de manière très élégante grace à notre système de crémaillère et au lanceur fixé sur le dessus par un élastique.

Le système permet également de déposer les balles dans les réservoirs grace à un degré de liberté supplémentaire.

Nous avons ensuite testé notre beau tableau domotique ! Malheureusement il n’a pas survécu au voyage et subit quelques problèmes d’affichage sur l’écran… Une nouvelle nappe est en train d’être soudée afin de corriger le problème. On écrit également le code côté IA qui permettra au robot d’envoyer son score et le temps chrono restant via Bluetooth.

On travaille sur l’asserv pour la configurer pour le robot de cette année. On espère avoir des mouvements moins aléatoires dans les jours qui suivent !

Enfin, notre « abeille » est prête à éclater les ballons de toutes ses forces !

 

Avancement pré coupe premier week end

 

Notre princesse a enfin un joli minois à vous montrer !

Au programme théorique:

Le robot ramasse l’eau depuis les châteaux d’eau à l’aide de ses deux tubes (1 château d’eau à la fois. Ces tubes ont alors un axe de translation et deux de rotation. Ce qui permet de manipuler les balles à volonté et de les diriger vers le lanceur.

La rampe rose sera enlevée pour des raisons de place et parce que de toute façon, elle ne sert plus avec la deuxième rotation.

On poussera avec son corps généreux les cubes de construction : C’est une terrasseuse, pas une maçonne !

Les bras de cotés lancent l’abeille

Notre panneau domotique est In Progress …

 

Premiers tests systèmes

Une partie de l’asso s’est réunit pour le week end de Pâques (trois jours de boulots intenses… Bon ok, parsemés de pauses apéro).

Le premier système semble fonctionner pas mal, pour la première fois d’EsialRobotik, on fait du tir de baballes !

Vidéo des tirs :

Bientôt une modélisation du robot et nos essais avec notre nouvelle base roulante.