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Actualités concernant la Coupe de France de Robotique

Bonne année 2020 et collage de vinyle !

Bonne année 2020 de la part d’ESIAL Robotik ! On vous souhaite plein de réussite pour cette édition de la coupe de France !

Bonne année !

Après ces fêtes de fin d’année qui nous ont permis de recharger nos batteries et réceptionner le vinyle et les éléments de jeu de la table, nous nous sommes mis au travail ce week-end pour avancer sur la table !

Au programme, la pose du vinyle comme première étape s’avère bien moins fastidieuse que la peinture des années passées. Si vous êtes une équipe d’anciens (ou que vous n’avez pas investi dans l’achat du rouleau « Sail the World » cette année) vous vous souvenez peut-être avoir peint de longues heures la table et les éléments de jeu dans différentes couleurs. Non, désormais c’est fini! Il suffit d’aligner le rouleau sur la table, décoller la partie adhésive sur une première partie, ajuster, décoller, recoller un peu plus droit car ça part de travers, décoller, recoller, retirer toute le film de protection de la partie adhésive, aligner et coller, (très important!) marouffler afin de retirer les bulles d’air et enfin recommencer 2 fois l’opération en faisant attention à l’alignement ! Au final, quelques bulles d’air dans la zone de départ et un léger décalage du côté bleu de la table seront à déplorer. 《Il faudra faire quelques ajustements pour corriger ça mais on a l’habitude !》

Pose du vinyle en 250 phases successives de décollage, alignement et recollage

Viens ensuite la fixation des écueils sur le côté de la table. Muni d’une règle graduée à 0.5mm près pour l’alignement, nous avons finalement opté pour la méthode pifométrique qui fut efficace!

Les écueils ajustés à 0,5mm près (+/- 3mm)

Les manches à air, rebaptisées 《haches de guerre》, au nombre de 4 ont été découpées et assemblées. Elles ont subit quelques ajustements de forme afin de pouvoir pivoter correctement.

Enfin le découpage du dernier vinyle a occupé le reste de l’après-midi. Une cinquantaine de disques vinyle rouge et verts, des 《haches de guerres》et une grande boussole ont été soigneusement découpés à la main et seront collés sur le haut des gobelets et sur les autres éléments de jeu.

Les trois personnes présentes se sont réparties les tâches suivantes: détection de la position de la boussole, conception du mécanisme de levage du phare et achat du matériel pour le robot.

La table est presque finie, on va pouvoir commencer les choses sérieuses (ou pas) !

C’est la reprise à ESIAL Robotik !

La saison 2020 commence sur les chapeaux de roues ! Cet aprem nous avons démonté les éléments de la table de l’an dernier et réalisé plusieurs éléments pour cette nouvelle édition « Sail the World ».

Nous avons sciées plusieurs planches, percées et vissées afin de réaliser deux des manches à air et les quatre écueils! Ceux-ci contiendront des bouées sous la forme d’éco cup.

La remise sous tension du robot s’est déroulée sans encombres et le temps de retrouver le nom des quelques commandes à taper, nous avons vu la princesse s’avancer, baisser ses trois bras, activer ses ventouses et (presque) soulever les ecocup!

Pleins d’enthousiasme nous avons dressé la liste des prochaines choses à acheter : ventouses ? Carte de contrôle moteur pour les pompes ? Tuyau ? Détecteurs de proximité ? Ecran LCD tactile pour Raspberry pi ?

La coupe est encore loin mais attention : ESIAL Robotik est chaud lapin !

Victoire pour le match 2!

Victoire avec 70 points ramassés par notre Princesse contre ENAC Robotique ! 3 atomes ont été accélérés mais l’electron n’a pas atteint son mât. Un très beau match où les robots se sont évités dans les derniers instants laissant un gros suspens quant à l’issue du match!

Nous nous approchons de plus en plus du match parfait ! Gare à vous, le rose vaincra !

Pinkly yours,

Vidéo Match1 ESIAL Robotik vs Cybernétique en Sud!

Match 1 : Défaite avec 50 points marqués contre 96 pour Cybernétique en sud, on a ramassé les 9 atomes mais on était trop loin de la bordure et on a pas pu les lâcher dans l’accélérateur…

L’expérience et l’électron ont bien fonctionné !

On refait des calculs et on regarde les logs pour comprendre ce qu’il se passe😯

Avancement pré-coupe 2019

Des nouvelles, vous en vouliez ? En voilà ! La coupe 2019 approche à grand pas et nous participerons cette année encore! Afin d’accélérer le plus d’atomes possibles, notre Princesse sera dotée de 2 bras ventouses et leurs pompes à vide associées capables de soulever dans les airs les plus lourds des atomes! Comme vous pouvez le voir sur la photo, les bras sont composés de 4 servomoteurs AX12. Les pièces sont imprimées en PLA (rose bien évidemment).

Ventouses articulées Robot (AX12)
Ventouses articulées
Détail du bras ventouse

Une mise sous tension a été tentée mais quelques inversions de polarité ont grillées un booster et une carte… Mettre un signe ‘+’ et ‘-‘ sur les borniers afin d’éviter l’erreur pourrait s’avérer utile mais on aime vivre dangereusement!

Princesse vue de dos prête à être mise sous tension
Explosion de booster!

Concernant l’expérience, nous avons pu avancer le weekend dernier, ajuster les dimensions de l’ensemble et souder les bandeaux LED qui permettront de mettre un peu de lumière et d’ambiance sur la table de jeu! Reste encore à savoir comment fixer le système de propulsion de l’electron et à raccorder la partie électronique proprement.

L’expérience en cours de construction
Les LED sont en place!

Dis-donc, on dirait presque que l’on est en avance ? Prochaine étape, régler l’asservissement!

On va gagner la Coupe de Robotique, on va la gagner …

… mais pas cette année !

Malgré tout, avec d’aussi bons résultats, ElasticPrincess s’autorise une petite danse pour la CoupeOff! Belle chorégraphie n’est-ce pas ?

2018 aura été une année de belles performances avec une ElasticPrincess au top, qui aura envoyée de nombreuses balles, des supporters en nombre dans les gradins avec leurs oreilles clignotantes et de nombreux points marqués jusqu’au dernier match. Malheureusement ce n’au pas été suffisant pour se qualifier pour les phases finales: explications!

Nous enchaînons sur le Match 5 EsialRobotik vs INSTA UPMC! Du côté orange cette fois-ci, l’abeille atteint sa cible, les 8 balles sont récupérées et lancées avec une bonne trajectoire! Le panneau domotique affiche bien le temps restant du match, c’est encore un beau match. Mais quelques balles tombent au sol… Peut-être la balle de trop ?

A l’issue de ce match, nous nous retrouverons 19ème avec 571points avec 5 matchs joués, 4 victoires et 1 seule défaite ! Nous ne serons pas qualifiés pour les phases finales, à une place près… Il aurait suffit d’une balle bien lancée ou d’une table un peu plus rectangle pour nous permettre d’affronter les plus grands ! Rendez-vous l’année prochaine pour de nouvelles aventures!

Les matchs s’enchainent et ElasticPrincess fait une pause méritée

Match 3 et une très belle victoire avec un beau match! Activation du panneau, éclatement des ballons par l’abeille, récupération des 8 balles comme prévu et seulement 1 balle à côté ! C’était magnifique!  C’est donc une victoire 181 à 176 contre Minotaure!

C’est une défaite 45 à 47 contre LPO les Lombards. L’abeille n’est pas partie suite à décalage du robot due à une table pas tout à fait d’équerre. De même seulement la moitié des balles a pu être récupérée. 2 des balles ont été envoyés à côté.

On est homologués ! 2 matchs gagnés!

Nous avons passé avec succès les homologations !

Après une première tentative réussie pour l’homologation statique mais où la détection n’a pas fonctionné nous avons finalement réussi à être homologué en 33ème position à 18h mercredi! Quelques équations de trigonométrie élémentaires ont été nécessaires pour venir à bout des bugs de détection.

L’abeille à également posé quelques problèmes car les dimensions de l’écartement de son chariot qui était trop court… Un petit correctif maison suivi d’une re-impression aux bonnes dimensions et elle roule désormais sans soucis !

2 matchs ont suivi: un premier ce matin contre Unitec UTBM et un second cette après-midi contre GEII Toulon, tous les deux couronnés de succès. Le paramurphy a été adapté pour mieux protéger notre panneau domotique des parasites. Les mouvements de récupération des balles ont été légèrement modifiés pour s’assurer de leur bonne récupération.

Lors des prochains matchs nous afficherons le score et temps restant du match. On travaille encore sur le code !

A demain pour la suite !

Oups! Ca sent le brûlé!

« Oups, ça sent le brûlé ! » Murphy a frappé lundi soir, l’asservissement du robot ne répondant plus et une forte odeur de plastique fondu se répandant dans la cave…

Finalement le problème venait d’une piste grillée sur la carte d’asserv ! Après resoudage et tests précautionneux c’est reparti pour un tour. L’année prochaine nous investirons dans des fusibles.

Ensuite nous avons procédé à quelques ajustements de dernière minute sur le toit du robot afin de pouvoir passer les tubes par dessous.

Les écrans du robot affichent désormais le score et le chrono du match. Par contre nous avons encore quelques difficultés à faire dialoguer les AX12 et l’IA via la liaison série… à suivre

Concernant le panneau domotique il communique avec le robot. Par contre nous devons encore bosser sur le code qui a tendance à être instable si le panneau n’est pas allumé… Si nous n’arrivons pas à afficher le score, nous afficherons le logo du club sur le panneau.

Enfin la bannière des supporters a été peinte ! On va pouvoir nous voir dans les gradins cette année.